本運動是源自於十九世紀末的瑞典，在歐洲北部的 Scandinavia 半島廣闊的土地上，遍佈著森林湖泊，生活其中的人們必須具備精確辨別方向的技能，否則穿越林海是十分困難且危險的事，而經常在 Scandinavia 半島上行動的族群與軍隊，因而成為定向越野運動先驅。

         定向越野運動最初只是一種軍事體育活動，從西元 1893 年開始，瑞典和挪威的士兵，經常使用地圖和指北針來進行軍事訓練，第一次定向賽跑就在 1895 年於當時的瑞典挪威聯合王國的一處軍營中舉行，目的在於測試士兵使用地圖和指北針的技巧，並且鍛鍊其心智與體能，而西元 1897 年第一次公開的定向越野運動競賽，則是在挪威的奧斯陸附近舉行，該比賽為開啟定向越野運動歷史的里程碑。